기술 지원
게시됨 2026-03-02
오랫동안 작업했는데 왜 안되나요?서보 기구그만 움직여? 걱정하지 마십시오. 10번 중 9번은 이 장소에서 문제가 발생했습니다.
통제에 있어서 가장 미친 짓은서보 기구ESP32를 사용하여 코드를 작성하고 큰 기대를 가지고 와이어를 연결했지만 여러 가지 중 하나를 발견했습니다.서보 기구전원이 켜지자마자 항상 "꺼집니다". 너무 성급하게 삶을 의심하지 마세요. 아마도 이것은 형이상학적인 문제는 아니지만 배선, 전원 공급 장치 또는 코드 구성에서 흔히 발생하는 함정입니다. 오늘은 "스티어링 기어 중 하나가 움직이지 않는 경우"를 발견했을 때 이를 단계별로 알아내는 방법에 대해 이야기하겠습니다.
서보가 고장나서 움직이는 것이 아니라 "배가 고프기 때문에" 움직이는 경우가 많습니다. SG90과 같은 일반 소형 서보는 눈에 띄지 않는 것처럼 보일 수 있지만 일단 부하가 걸리거나 빠르게 응답해야 하면 순간적인 전류 수요가 급증합니다. ESP32의 온보드 3.3V 출력 기능은 매우 약하며 움직이는 서보에 전혀 공급할 수 없습니다. 서보의 전원 코드를 ESP32의 3.3V 핀에 직접 연결하면 움직이지 않거나 비틀거리며 움직이는 것은 정상입니다. 생각해 보세요. 어른이 먹을 것도 없는데 어떻게 일할 힘을 가질 수 있겠습니까? 스티어링 기어에도 동일한 원리가 적용됩니다.
따라서 서보를 위한 별도의 "수통"을 준비해야 합니다. 일반적으로 서보에 전원을 공급하려면 18650 리튬 배터리 또는 조정 가능한 출력 벅 모듈과 같은 외부 전원 공급 장치를 사용하는 것이 좋습니다. ESP32의 GND와 서보 전원 공급 장치의 GND를 서로 단단히 연결하여 신호가 공통 기준점을 갖도록 해야 합니다. 배선을 확인하세요. 움직이지 않는 서보를 "켜는" 것입니까? 아니면 모두가 함께 모여 음식을 집게 하시겠습니까?
ESP32는 강력하지만 핀 기능은 다소 복잡합니다. 숫자로 표시된 모든 GPIO 핀이 서보 제어를 위한 PWM 신호를 직접 출력할 수 있는 것은 아닙니다. 일부 핀은 시작 시 기본 "높은 수준"을 갖거나 다른 특수 기능에 사용됩니다. 실수로 서보 신호 라인을 이러한 "특수" 핀에 연결하면 프로그램이 실행된 후 전혀 초기화되지 않거나 이상하게 동작할 수 있습니다.
좋은 습관을 기르고 PWM에 사용할 수 있는 핀이 명확하게 표시된 ESP32 개발 보드를 우선적으로 사용하는 것이 좋습니다. 일반적으로 다양한 ESP32의 핀 기능 다이어그램을 참조할 수 있습니다. 일반적으로 온보드 플래시에 연결되는 GPIO 6-11을 사용하지 마십시오. 움직이지 않는 서보의 신호 라인을 GPIO 13, 14, 15와 같이 잘 작동할 것이라고 확신하는 PWM 핀으로 변경해 볼 수 있습니다. 코드에서 몇 가지 사항을 동시에 변경하고 "활성화"되는지 확인하세요.
ESP32는 서보를 제어합니다. 핵심은 LEDC 하드웨어 라이브러리를 통해 PWM 신호를 생성하는 것입니다. 코드에서 먼저 PWM 채널을 설정한 다음 이 채널을 특정 GPIO 핀에 바인딩하고 마지막으로 서보에 필요한 20ms 주기 펄스를 생성하기 위해 PWM 주파수와 해상도를 설정해야 합니다. 코드에서 여러 서보가 동일한 PWM 채널을 공유하는 경우 서로 간섭하여 하나의 서보만 움직일 수 있거나 비정상적으로 작동할 수 있습니다.
초기화 코드를 빠르게 살펴보세요. 각 서보에는 독립적인 채널 번호가 할당되어 있습니까? 예를 들어 (0, 50, 16)이 채널 0을 사용하는 경우 다음 서보는 (1, 50, 16)을 사용해야 합니다. 채널 번호와 핀은 서로 다른 것입니다. 각 서보 인스턴스에 고유한 채널이 있는지 확인해야 합니다. 이는 간과하기 쉽지만 매우 중요한 작은 세부 사항입니다.
이 단계의 문제를 해결한 후 전원 공급 장치, 핀 및 코드가 정상인 것처럼 보이면 서보 자체에 "물리적" 문제가 있는지 의심해야 합니다. 결국 스티어링 기어는 기계와 전자 장치의 조합입니다. 공장 출고 시 파손될 수도 있고, 이전 트러블 발생 시 전압이 맞지 않거나 배선을 잘못하여 소손될 수도 있습니다. 간단하게 판단하는 방법은 '문제 서보'를 정상 작동이 확인된 채널에 연결해 테스트해 보는 것이다.
예를 들어, 움직이지 않는 서보의 신호선을 그 옆에서 잘 돌아가고 있는 서보의 신호 핀에 연결합니다(동일한 제어 프로그램이므로 선을 바꾸고 연결하기만 하면 됩니다). 움직인다면 서보 자체에는 아무런 문제가 없다는 뜻이며, 여전히 이전 배선이나 구성에 문제가 있다는 뜻입니다. 움직이지 않거나 '윙윙' 소리만 들리지만 회전하지 않는다면 기본적으로 이 스티어링 기어 형제가 곧 '명예롭게 은퇴'할 것이라는 결론을 내릴 수 있습니다. 당황하지 마시고, 바꿀 때가 되면 바꾸시면 됩니다.
서보에 별도로 전원을 공급했을 수도 있지만 전원이 충분히 강력합니까? 여러 개의 서보가 동시에 회전해야 하고 순간 전류 수요가 매우 클 것이라고 상상해 보십시오. 일반 건전지를 사용하거나 출력 용량이 500mA에 불과한 오래된 휴대폰 충전기를 사용하는 경우 전압이 즉시 낮아집니다. 전압이 낮으면 ESP32가 재설정될 수 있으며 전압 부족으로 인해 서보 컨트롤러가 작동할 수도 있습니다. 전원 공급 장치에서 가장 멀리 떨어져 있거나 내부 저항이 약간 더 큰 서보가 가장 먼저 "떨어질" 수 있습니다.
움직이지 않는 서보에 별도로 전원을 연결하여 움직이는지 확인해 볼 수 있습니다. 또는 출력이 2A 이상인 정격 전원 공급 장치나 내부 저항이 더 작은 리튬 배터리 팩과 같이 보다 강력한 전원 공급 장치로 변경하세요. 동시에 더 두꺼운 와이어를 사용하여 스티어링 기어에 전원을 공급하십시오. 가는 와이어는 저항이 높기 때문에 전송 중에 많은 전압 손실이 발생하며 스티어링 기어에 도달하면 "압도"됩니다.
좋아요, 우리는 전원 공급 장치에서 핀, 코드에서 서보 자체에 이르기까지 너무 많이 이야기했습니다. 이러한 함정은 기본적으로 "하나의 서보가 움직이지 않는" 원인입니다. 처음부터 끝까지 진행하면 대부분의 문제를 해결할 수 있을 것입니다. 당신의 건축 과정을 되돌아보면 어떤 측면이 가장 간과되기 쉽다고 생각하시나요? 전원 공급 장치 또는 코드의 채널 구성에 문제가 있습니까? 댓글 영역에서 귀하의 경험을 공유하신 것을 환영하며, 좋아요를 누르고 저장하는 것을 잊지 마세요. 다음에 같은 문제가 발생하면 직접 확인할 수 있습니다!
업데이트 시간：2026-03-02
