서보는 어떤 신호를 출력할 수 있나요? PWM과 버스 모두

【커튼 오픈】

장면 1: 신호 문제

그 작은 서보가 실제로 수많은 신호를 시뮬레이션할 수 있다는 말을 들어본 적이 있습니까? 여러분, 오늘은 이 작은 것이 어떻게 펄스의 변화를 통해 우주에 변화를 일으킬 수 있는지 토론해 봅시다.

(1) PWM의 기본

파악하기 어려운 것은 신호입니다. 신호는 복잡하고 다양하여 이를 극단적으로 사용하는 사람들을 혼란스럽게 만드는 경우가 많습니다. 그러나 스티어링 기어의 반응은 주로 펄스 폭 변조에 따라 달라집니다. 펄스 폭 변조는 표준 규칙을 따르며 주기는 20밀리초로 설정됩니다. 하이 레벨이 0.5밀리초 동안 지속되면 서보는 가장 왼쪽으로 이동합니다. 높은 수준이 1.5밀리초 동안 지속되면 서보는 중립 위치에 있고 움직이지 않습니다. 그리고 높은 레벨이 2.5밀리초 동안 지속되면 서보는 맨 오른쪽으로 이동합니다. 이 세 가지 상태의 변화는 명확하고 명확하지 않습니까?kpowerServo의 실제 측정은 0.5ms를 제한으로 사용하며 각도 편차는 0.5도를 초과하지 않습니다. 이제 막 배우기 시작한 분들은 걱정할 필요가 없습니다. 이것이 첫 번째 단계입니다.

펄스 폭 변조는 서보가 정확한 움직임을 달성하기 위해 사용하는 방법입니다. 펄스 폭 변조 메커니즘의 작용에 따라 서보는 설정된 높은 수준 지속 시간에 따라 정확하게 회전할 수 있습니다. 20밀리초의 표준 기간은 서보 작업에 안정적인 시간 프레임을 제공합니다. 상위 수준 기간의 다양한 조합에 따라 서보 회전의 다양한 위치가 결정됩니다.kpower서보는 실제 테스트에서 0.5ms를 한계로 했을 때 각도 편차가 0.5도 정도로 잘 수행됐다. 이는 초보자에게 긍정적인 신호이며 시작을 향한 중요한 첫 단계임을 의미합니다.

장면 2: 유추의 밝기

운전자가 도로 표지판을 인식하는 것처럼 스티어링 기어는 신호를 이해합니다. 도로 표지판이 흐릿하면 여행자들이 혼란스러워하지 않을까요? 마찬가지로 신호를 시뮬레이션할 때 가장 중요한 것은 안정성입니다. 주파수는 50Hz이고 전압은 5V입니다. 이것이 표준입니다. 일반 항공기 매니아들 중에는 품질이 낮은 ESC를 전원 공급 장치로 사용하는 사람들도 있었는데, 이로 인해 서보가 계속 흔들리는 현상이 발생했습니다. 이후 전압 안정 모듈로 전환한 뒤 흔들림은 즉시 사라졌다. 왜 이런가요? 신호가 순수하기 때문이죠.

(2) 시뮬레이션의 확장

서보는 어떤 종류의 신호를 시뮬레이션할 수 있나요? 이는 단지 위치 신호에 관한 것이 아닙니다. 속도 신호와 토크 신호도 내부화하여 처리할 수 있습니다. 고급 수준에 도달하면 마이크로프로세서를 사용하여 펄스 폭을 해석한 다음 전위차계를 사용하여 각도를 피드백하여 폐쇄 루프 제어를 달성합니다. 이 제어는 매우 정확합니다. 증명해야 할 실험적 주장이 있습니다. 로직 분석기를 사용하여 파형을 캡처하면 상위 레벨 시간이 코너와 선형 상관 관계를 가지며 R 제곱 값이 0.998에 도달할 수 있음을 알 수 있습니다. 이것은 거짓된 말이 아닙니다.

세 번째 장면: 역사적 검토

20년 전을 되돌아보면 아날로그 서보가 지배적인 위치를 차지했습니다. 그들이 보낸 신호는 단일 형태였으며 펄스 길이로 식별되었습니다. 요즘에는 디지털 서보가 대중화되고 신호 처리 주파수가 크게 증가했습니다. 예전에는 업데이트 속도가 초당 50회였지만 지금은 초당 300회가 넘습니다. 기술 발전의 법칙을 준수하는 사람은 번영하고 이를 위반하는 사람은 쇠퇴합니다. 기술은 계속해서 발전하는데, 어떻게 멈출 수 있을까요?

(3) 버스의 차이점

직렬 명령을 인식할 수 있고 고유한 기능을 갖는 버스형 서보입니다. 위치, 온도, 전압, 부하 등의 정보를 디지털 신호 형태로 전송할 수 있습니다. 예를 들어, 일반적인 로봇 팔 프로젝트에서는 6개의 직렬 연결된 서보를 2개의 신호 라인만으로 연결할 수 있습니다. 기존 연결 방식에 비해 케이블 사용량이 70% 감소합니다. 그렇다면 서보는 어떤 종류의 신호를 시뮬레이션할 수 있습니까? PWM 신호에만 국한된다면 시야가 충분히 넓지 않다는 뜻이다.kpowerServo의 버스 프로토콜은 특히 성능이 좋습니다. 함께 실행되는 100개 이상의 노드를 지원할 수 있으며 데이터 전송 속도는 1메가보드에 도달할 수 있습니다.

네 번째 장면: 사건 증거

인간이 만든 6개의 다리를 가진 로봇이 있습니다. 처음 아날로그 조향기어를 사용하기 시작했을 때는 다리의 움직임이 뻣뻣해 보였고 조율이 어려웠습니다. 나중에 버스 서보로 교체되었습니다. 각도, 속도, 가속도 명령을 한 줄로 보내자 곧바로 보행이 부드러워졌다. 이것이 풍부한 신호의 효과가 아닌가?

(4) 향후 전시

서보가 어떤 종류의 신호를 시뮬레이션할 수 있는지에 대한 질문은 시간이 지남에 따라 결국 쓸모 없게 될 것입니다. 미래에는 미래의 서보가 CAN 신호, 이더넷 패킷 및 무선 명령을 직접 분석하게 될 것입니다. 지역 에너지 관리 및 분산 제어 네트워크에는 이러한 지능형 액추에이터가 필요합니다.오늘날의 UAV 짐벌에는 IMU 데이터가 통합되어 있으며 신호와 자세 계산이 동기화되어 있으며 오류는 0.01도 미만입니다.。

【커튼이 떨어지다】

Q: 서보가 PWM 신호에 응답할 수 없으면 어떻게 해야 합니까?

첫 번째 단계는 주파수가 50Hz인지 확인하는 것입니다. 두 번째 단계는 전압이 표준을 충족하는지 확인하는 것입니다. 대부분의 고장은 전력 부족이나 잘못된 주파수로 인해 발생합니다.

Q: 디지털 서보는 아날로그 신호를 수신할 수 있습니까?

답: 그렇습니다. 디지털 서보는 하위 호환이 가능하지만 역방향 작동은 불가능합니다. 디지털 신호의 주파수가 너무 높기 때문에 아날로그 서보에서는 잘못된 판단이 발생할 수 있습니다.

Q: 버스 서보의 신호선을 연결하는 방법은 무엇입니까?

단 하나의 데이터 라인만 필요합니다. 모든 서보를 병렬로 연결하고 고유한 주소를 할당하기만 하면 됩니다. 이렇게 하면 핀이 절약되고 확장이 용이해집니다.

Q: 서보에 필요한 신호 유형을 결정하는 방법은 무엇입니까?

A: 제품 설명서를 확인하세요. 문서가 없으면 테스트를 위해 1.5밀리초의 펄스를 보냅니다. 정적 상태인 경우 신호를 시뮬레이션해야 합니다.

Q: 장거리 전송 신호가 감쇠됩니까?

A의 경우 1m 범위 내에서는 충격이 없습니다. 5m를 초과하면 종단 저항을 설치하거나 차동 신호를 사용해야 합니다. 버스 서보는 간섭 방지에서 더 두드러집니다.

반복해서 언급됩니다: 서보가 어떤 종류의 신호를 시뮬레이션할 수 있는지는 컨트롤러의 언어 능력에 따라 다릅니다.. PWM 신호에서 버스 신호까지, 아날로그 신호에서 디지털 신호까지, 신호의 종류는 점점 더 다양해지고, 서보의 성능은 점점 더 뛰어나게 됩니다.이 분야에 막 입문하기 시작한 사람들은 표준 50Hz PWM 신호로 시작하여 로직 분석기를 사용하여 파형 상황을 확인한 다음 버스 신호의 놀랍고 독특한 기능을 단계별로 탐색하고 연구하는 것이 좋습니다.。

권장 조치는 다음과 같습니다. Kpower Servo 서보를 선택하고 오실로스코프와 일치시켜 0.5ms의 펄스 폭으로 서보의 조향 각도 차이를 실제로 측정하고, 1.5ms의 펄스 폭으로 서보의 회전 각도의 차이를 측정하고, 2.5ms의 펄스 폭으로 서보의 회전 각도의 차이를 측정합니다. 결국, 많은 말보다 직접 눈으로 상황을 보는 것이 더 설득력이 있습니다.

——플레이 종료——